基于ARM9的嵌入式移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的研究.pdf

1、計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展，推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展。當(dāng)前隨著網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的不斷普及，嵌入式應(yīng)用在社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域越來(lái)越廣泛和重要，尤其在遠(yuǎn)程醫(yī)療、安防等方面嵌入式系統(tǒng)充分顯示了其優(yōu)越性。 在基于使機(jī)器人經(jīng)濟(jì)化、小型化、靈活化、可靠化、智能化的思想前提下，本文選取ARM9嵌入式處理器作為硬件平臺(tái)核心，以嵌入式Linux操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，采用軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)的方法，實(shí)現(xiàn)了嵌入式移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制。 本文先從總體上介

2、紹了嵌入式系統(tǒng)的概念和ARM系列嵌入式處理器的特點(diǎn)及應(yīng)用領(lǐng)域。詳細(xì)介紹了S3C2410A芯片的結(jié)構(gòu)及特性，給出了Flash、SDRAM、USB、網(wǎng)卡等具體器件的選型，并從嵌入式系統(tǒng)資源受限的特點(diǎn)講述如何建立嵌入式移動(dòng)機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)。本文從嵌入式平臺(tái)的特點(diǎn)和移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的功能出發(fā)，提出了基于ARM9處理器和Linux操作系統(tǒng)的嵌入式移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的方案。著重研究了移動(dòng)機(jī)器人底層設(shè)備在Linux系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)和移動(dòng)機(jī)器人與遠(yuǎn)程PC間