基于ARM9及LINUX的真空吸塵移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、吸塵機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人的一種，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今機(jī)器人研究的熱點(diǎn)。它涉及人工智能、智能控制、信息處理、圖像處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)，跨計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多種學(xué)科，是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。相對(duì)于傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，移動(dòng)機(jī)器人引入了更多的智能性，集中體現(xiàn)了計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能的最新成果。因此，移動(dòng)機(jī)器人的研究更具挑戰(zhàn)性，受到世界各國的普遍關(guān)注。 本文首先總結(jié)了當(dāng)前比較

2、常見的幾種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，提出了一種基于拓?fù)涞貓D的局域覆蓋算法。其次使用MobotSim仿真軟件，建立起適當(dāng)?shù)臋C(jī)器人仿真環(huán)境，設(shè)置了機(jī)器人仿真參數(shù)進(jìn)行仿真。 再次，在以上步驟基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于ARM9的硬件控制系統(tǒng)，包括傳感器電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及一些接口電路等最后，選擇嵌入式LINUX系統(tǒng)，搭建開發(fā)環(huán)境，設(shè)計(jì)軟件結(jié)構(gòu)，編寫相應(yīng)的算法程序以及軟件下載到目標(biāo)板。詳細(xì)介紹了整個(gè)的軟件開發(fā)流程。 以上幾個(gè)方面的研究工作，為移