基于GSM和ARM的家庭服務移動機器人控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著機器人技術及其支持技術的迅速發(fā)展,機器人的應用已經(jīng)逐漸從工業(yè)領域向軍事、醫(yī)療、農業(yè)、服務等領域滲透。人們生活水平的提高,對家庭服務機器人需求的增加及其要求的不斷提高,也促使了家庭服務機器人的迅速發(fā)展。目前,家庭服務機器人中清潔機器人、保安機器人和娛樂機器人已經(jīng)有了很大的市場,國內外不少組織都在進行這方面的研究。
　　 本課題根據(jù)家庭服務機器人的實際需求設計了系統(tǒng)的總體模型,該總體模型可劃分為三大模型,即PC服務器模型、遠程人

2、機交互子系統(tǒng)模型和半自主決策移動機器人模型。根據(jù)本課題的實際情況,以雙驅動輪移動機器人為載體,對半自主決策移動機器人模型進行了實現(xiàn)。首先建立了移動機器人的運動學模型,針對使用低性能直流電機和低分辨率編碼器在采用傳統(tǒng)PWM調速方式時所產(chǎn)生的驅動輪速度控制的不準確性問題,利用Petri網(wǎng)建立了事件驅動的雙驅動輪同步控制模型。其次,以ARM核微控制器LPC2124為核心建立了移動機器人控制的硬件系統(tǒng),對半自主決策移動機器人模型中部分子系統(tǒng)進行