基于PLC的全向移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、全向輪式移動(dòng)機(jī)器人是一類典型的移動(dòng)機(jī)器人，由于其轉(zhuǎn)向時(shí)不需要改變自身姿態(tài)，占用較小的移動(dòng)空間，廣泛用于軍事領(lǐng)域和民用服務(wù)領(lǐng)域。為達(dá)到在城區(qū)環(huán)境中，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的目的，本文設(shè)計(jì)了一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、獨(dú)立轉(zhuǎn)向的全向移動(dòng)機(jī)器人。
　　首先，根據(jù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能要求，進(jìn)行了底層控制器的選型與配置，本文采用西門子S7-1200系列PLC作為底層控制器。根據(jù)整個(gè)系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性的要求，設(shè)計(jì)了全向移動(dòng)機(jī)器人的整體方案和控制系統(tǒng)方案

2、。在分析了移動(dòng)機(jī)器人的多個(gè)運(yùn)動(dòng)模式的情況下，采用手持脈沖發(fā)生器和無線遙控手柄作為手動(dòng)輸入設(shè)備。
　　然后，詳細(xì)分析了全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式，完成了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。以伺服電機(jī)和輪轂電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制為主要研究對(duì)象，采用結(jié)構(gòu)化編程的理念完成了PLC的程序設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)8個(gè)電機(jī)的協(xié)調(diào)控制。
　　最后，在完成硬件設(shè)計(jì)和控制算法研究的基礎(chǔ)上，論文完成了控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，通過以太網(wǎng)和OPC通信，將各電機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)PC，實(shí)現(xiàn)了