自主移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一,自60年代初問(wèn)世以來(lái),經(jīng)歷40年的發(fā)展已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步.中國(guó)工程院院長(zhǎng)宋健指出:"機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成就,是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化."機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果,代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿,它在人類生產(chǎn)生活等應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國(guó)際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響.其中,自主移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)成為當(dāng)今機(jī)器人研究的一個(gè)熱點(diǎn)和重點(diǎn).在該文中,首先介紹了當(dāng)前自主移動(dòng)

2、機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容、現(xiàn)狀和趨勢(shì),并指出了該文的主要工作.其次,分析了機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能要求,分析制定了總體設(shè)計(jì)方案,并詳細(xì)闡述了以80C196KC為核心的小車控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)過(guò)程.硬件設(shè)計(jì)分為微控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、速度采樣、系統(tǒng)電源等部分;軟件設(shè)計(jì)以"機(jī)器人游惠州"為實(shí)例,詳細(xì)介紹拓?fù)涞貓D的程序設(shè)計(jì)方法及程序模塊設(shè)計(jì),包括系統(tǒng)初始化、PWM輸出、PID運(yùn)算、顏色及速度采樣等.最后,對(duì)該文的工作做了總結(jié),指出了工作的成果及需要改