移動機器人控制系統(tǒng)開發(fā)及避障導航方法研究.pdf

1、移動機器人是集機械工程、電子技術(shù)、控制工程、計算機技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能技術(shù)、仿生學等綜合學科技術(shù)的產(chǎn)物,主要用作物流系統(tǒng)的運載工具,本課題源于陜西省機械制造裝備重點實驗室建設(shè)項目,主要對移動機器人控制系統(tǒng)開發(fā)及避障導航控制方法做了較為深入的研究,主要的研究內(nèi)容如下:
　　(1)完成了移動機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計工作,設(shè)計了基于51單片機的超聲波測距模塊,對Sm范圍內(nèi)的障礙物距離進行實時測量,結(jié)合上位機相應(yīng)控制算法實現(xiàn)了移動機器人

2、的避障功能。
　　(2)設(shè)計了基于SIM300的手機遠程控制模塊,獨立完成模塊的軟件設(shè)計,通過GSM網(wǎng)絡(luò)可以實現(xiàn)移動機器人的遠程控制功能。遙控移動機器人完成前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、自旋、避障、視覺導航、路徑規(guī)劃、跟蹤等一系列功能。
　　(3)開發(fā)了移動機器人上位機控制系統(tǒng)及專用的下位機軟件,上位機可實時發(fā)送運動指令,控制下位機進行路徑跟蹤、避障,完成指定任務(wù)。
　　(4)采用路徑規(guī)劃算法完成了移動機器人的路徑規(guī)劃功能。