履帶式移動機器人的避障控制.pdf

1、隨著計算機和機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，現(xiàn)代移動機器人在民用、軍事、科學(xué)研究等方面得到了越來越廣泛的應(yīng)用，它們可以代替人類完成很多在繁重或惡劣條件下人類無法勝任的工作。因此，移動機器人的研究一直都得到了各國的高度重視。隨著移動機器人應(yīng)用范圍的不斷擴展，機器人所面臨的工作環(huán)境也越來越復(fù)雜，并且多數(shù)是未知的、動態(tài)的和非結(jié)構(gòu)化的，使避障成為移動機器人研究的一個重要方向。
　　移動機器人的避障就是機器人躲避其認為有可能碰到的物體的行為，這種行為

2、始終貫穿于機器人的運動中，是移動機器人運動的關(guān)鍵之所在。本文以REVV-B型履帶式智能移動機器人為研究平臺，采用超聲波傳感器和紅外線傳感器實現(xiàn)機器人避障控制。
　　首先介紹了履帶式智能移動機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及運動學(xué)原理，對履帶式智能移動機器人的平面運動進行了運動學(xué)分析。針對履帶式移動機器人的差動驅(qū)動特點，提出了機器人運動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方案。
　　其次對履帶式機器人的硬件系統(tǒng)進行了詳細分析。選用了ADT-8940A1運動控制卡，

3、通過調(diào)用它的庫函數(shù)來實現(xiàn)機器人的前進、后退等各種運動。采用四套超聲波傳感器，用來進行機器人運動過程中的障礙物距離測量;采用四套紅外線傳感器，用來進行檢測障礙物的有無。
　　最后用模糊控制理論來解決機器人的自動避障問題。介紹了模糊控制理論以及如何利用模糊控制算法實現(xiàn)移動機器人自動地避開障礙物。通過適當(dāng)?shù)剡x取輸入、輸出量，建立模糊控制規(guī)則和推理方法來建立模糊控制器，并進行MATLAB仿真。運用MATLAB語言進行了三輸入單輸出模糊控制