基于DSP的履帶式移動機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、履帶式移動機器人是機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，而移動機器人的運動控制部分作為整個機器人系統(tǒng)的核心之一，其對機器人的運行特性起著至關(guān)重要的作用。本文以履帶式移動機器人為對象，完成了其運動控制子系統(tǒng)及無線通信子系統(tǒng)的設(shè)計與工程實現(xiàn)，主要包括以下內(nèi)容： （1）研究了履帶式移動機器人系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)，提出了以TMS320F2812型DSP為核心的運動控制子系統(tǒng)總體設(shè)計方案。 （2）完成了運動控制子系統(tǒng)硬件設(shè)計。采用模塊化設(shè)計方法，

2、將其劃分為控制板和驅(qū)動板兩個部分進行設(shè)計，以可編程邏輯器件EPM7064S為核心設(shè)計并實現(xiàn)了過溫、過流、過壓和欠壓保護功能。 （3）完成了運動控制子系統(tǒng)軟件設(shè)計。詳細(xì)介紹了軟件總體架構(gòu)及各模塊具體實現(xiàn)。同時，為了使移動機器人在直線運動時，能實現(xiàn)左右電機速度同步，在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上，引入了雙電機同步控制策略。 （4）完成了無線通信子系統(tǒng)的設(shè)計。實現(xiàn)了遠程PC機與機器人的數(shù)據(jù)通信，也方便了運動控制子系統(tǒng)的調(diào)試。基

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