基于DSP的履帶式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、履帶式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，而移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制部分作為整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的核心之一，其對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行特性起著至關(guān)重要的作用。本文以履帶式移動(dòng)機(jī)器人為對(duì)象，完成了其運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)及無(wú)線通信子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與工程實(shí)現(xiàn)，主要包括以下內(nèi)容： （1）研究了履帶式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)，提出了以TMS320F2812型DSP為核心的運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案。 （2）完成了運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。采用模塊化設(shè)計(jì)方法，

2、將其劃分為控制板和驅(qū)動(dòng)板兩個(gè)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)，以可編程邏輯器件EPM7064S為核心設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了過(guò)溫、過(guò)流、過(guò)壓和欠壓保護(hù)功能。 （3）完成了運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。詳細(xì)介紹了軟件總體架構(gòu)及各模塊具體實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，為了使移動(dòng)機(jī)器人在直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，能實(shí)現(xiàn)左右電機(jī)速度同步，在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上，引入了雙電機(jī)同步控制策略。 （4）完成了無(wú)線通信子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程PC機(jī)與機(jī)器人的數(shù)據(jù)通信，也方便了運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)的調(diào)試。基