履帶式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)規(guī)劃與決策、行為控制與執(zhí)行于一體的綜合系統(tǒng)，涉及機(jī)械、傳感器、電子、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，是目前理論研究和工程實(shí)踐最活躍的領(lǐng)域之一。隨著研究的深入和各種相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)走出實(shí)驗(yàn)室，廣泛應(yīng)用于軍事、工業(yè)和服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域。
　　 本文以一款履帶式移動(dòng)機(jī)器人為應(yīng)用背景，搭建基于視覺的控制系統(tǒng)平臺(tái)，采用嵌入式技術(shù)開發(fā)了基于WLAN網(wǎng)絡(luò)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，對(duì)應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的

2、非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)算法進(jìn)行了研究。本文的主要工作包括以下幾點(diǎn)：
　　 (1)基于分布式架構(gòu)，采用CAN總線構(gòu)建整個(gè)控制系統(tǒng)，主控平臺(tái)以基于ARM920T的s3c2410微處理器為核心，擴(kuò)展出USB、以太網(wǎng)和CAN總線接口分別連接攝像頭、無線AP、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊以及運(yùn)動(dòng)控制模塊。傳感器數(shù)據(jù)采集模塊以MSP430單片機(jī)為核心，完成了對(duì)超聲波、GPS、電子羅盤等的數(shù)據(jù)采集電路的設(shè)計(jì)，并擴(kuò)展了CAN總線接口，使其能掛到CAN總線上進(jìn)行

3、數(shù)據(jù)通信。運(yùn)動(dòng)控制模塊以TMS320F2812為核心對(duì)電機(jī)進(jìn)行電流、速度雙閉環(huán)的控制。
　　 (2)采用嵌入式Linux技術(shù)進(jìn)行軟件開發(fā)，構(gòu)建了ARM-Linux嵌入式開發(fā)環(huán)境，移植開源的Spca5xx攝像頭驅(qū)動(dòng)，采用Video4Linux進(jìn)行視頻采集，以Xvidcore為算法核心將視頻數(shù)據(jù)壓縮成MPEG4格式，以套接字為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)與監(jiān)控平臺(tái)視頻流和控制流的網(wǎng)絡(luò)通信。
　　 (3)運(yùn)用DirectShow開發(fā)技術(shù)，完成了能