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1、便攜式地面移動機(jī)器人由于其廣泛的應(yīng)用性，成為了當(dāng)今機(jī)器人領(lǐng)域的一個研究熱點(diǎn)。介紹了機(jī)器人產(chǎn)生的背景以及國內(nèi)外研究的現(xiàn)狀，并且簡單介紹了虛擬樣機(jī)技術(shù)，同時在Solid Works上建立了移動機(jī)器人的零件和裝配體的三維模型，并且使用有限元軟件COSMOS works對三維模型及個別零部件進(jìn)行靜力學(xué)和強(qiáng)度分析。由于履帶式與輪式運(yùn)動特性的巨大差異，重點(diǎn)分析了履帶式機(jī)器人運(yùn)動過程中的動力學(xué)，詳細(xì)分析機(jī)器人直線運(yùn)動和轉(zhuǎn)向運(yùn)動，建立動力學(xué)模型。
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