基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的小型移動機(jī)器人動力學(xué)研究.pdf

1、由于近年來國際局勢的變化，恐怖活動頻頻發(fā)生，投放各種炸彈成為恐怖分子進(jìn)行恐怖活動的主要方式，因此各國都加大了對小型偵察排爆地面移動機(jī)器人的研制力度。本課題來自國家機(jī)械電子工程重點學(xué)科上海大學(xué)“快速反應(yīng)”基金項目(項目編號B6701)，為“危險場合下微小型地面移動機(jī)器人實用化技術(shù)研究”的子課題，主要是基于虛擬樣機(jī)技術(shù)對小型移動機(jī)器人的動力學(xué)特性進(jìn)行仿真研究。文章首先介紹了國內(nèi)外小型偵察排爆移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀以及虛擬樣機(jī)技術(shù)的形成和發(fā)展，

2、著重論述了本文仿真研究中所涉及的有關(guān)多體動力學(xué)的基礎(chǔ)理論，其中包括坐標(biāo)系定義、非線性方程組的建立以及求解非線性方程組所采用的算法。 在此基礎(chǔ)上，研究中采用ADAMS軟件與UG軟件聯(lián)合建模仿真的方法，在UG軟件環(huán)境下建立了移動機(jī)器人的三維實體模型，通過接口軟件把實體模型導(dǎo)入ADAMS軟件中，根據(jù)實際連接情況添加約束和運(yùn)動副，確定樣機(jī)的各種參數(shù)，建立起機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型。 本文建立的機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，側(cè)重于考慮不同路面激