

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、隨著社會需求和科技的發(fā)展,機器人技術(shù)得到了縱深發(fā)展,移動機器人的應(yīng)用范圍越來越廣泛。而且機器人的應(yīng)用環(huán)境也變的越發(fā)復(fù)雜,任務(wù)要求越發(fā)精確,因此多機器人系統(tǒng)逐漸成為機器人學(xué)研究的一個重要分支。多機器人協(xié)作圍捕作為一個常用于檢驗機器人學(xué)習(xí)策略優(yōu)劣的平臺,對智能移動機器人產(chǎn)業(yè)化有著重大實際意義。本文利用虛擬現(xiàn)實技術(shù)實現(xiàn)了多移動機器人協(xié)作圍捕仿真以及部分環(huán)境的數(shù)字化和特效化等功能。
本文首先對機器人體系結(jié)構(gòu)進行了研究,針對單體機器
2、人,采用基于行為分解結(jié)構(gòu)設(shè)計方式,設(shè)計了一種基于行為的混合式體系結(jié)構(gòu),該體系結(jié)構(gòu)能以較快速度對外界環(huán)境變化做出反映,同時提高了輸出行為的針對性;針對多機器人群體,采用分層式體系結(jié)構(gòu),分層式結(jié)構(gòu)綜合了集中式結(jié)構(gòu)和分布式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點,總體上有一個主控機器人掌握全局信息,局部上各受控機器人可以相互交流信息,該結(jié)構(gòu)使群體機器人適合在復(fù)雜多變的環(huán)境下作業(yè)。
其次闡述了傳統(tǒng)人工勢場法在機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用,著重分析了一種機器人路徑規(guī)劃
3、中的特殊局部最小值問題,提出了一種新的機器人路徑規(guī)劃的斥力場函數(shù),給出一種基于動態(tài)目標的新引力場函數(shù)。通過仿真實驗驗證了改進式人工勢場法在機器人路徑規(guī)劃中的有效性和優(yōu)越性。
再次,在群的層次上,采用改進式人工勢場法與Leader -Follower 法相結(jié)合的辦法來解決多機器人系統(tǒng)隊形控制問題。在多機器人系統(tǒng)圍捕過程中使用有限狀態(tài)機概念,對圍捕過程中機器人的行為進行合理分解,使復(fù)雜的系統(tǒng)簡單化。
最后,利用可
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的多移動機器人協(xié)作圍捕研究.pdf
- 多移動機器人圍捕算法的研究.pdf
- 分布視覺下多移動機器人的定位與協(xié)作圍捕研究.pdf
- 移動機器人避障與多機器人圍捕研究.pdf
- 多移動機器人協(xié)作方法研究.pdf
- 多移動機器人的協(xié)作運動控制研究.pdf
- 用于虛擬現(xiàn)實的移動機器人同步定位與地圖創(chuàng)建研究.pdf
- 基于MAS的多移動機器人的協(xié)作問題研究.pdf
- 虛擬現(xiàn)實技術(shù)在移動機器人遙操作系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf
- 多自主移動機器人協(xié)作的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 基于虛擬現(xiàn)實的多機器人協(xié)同控制技術(shù)的研究.pdf
- 基于多智能體的移動機器人控制與協(xié)作研究.pdf
- 多移動機器人的協(xié)作、協(xié)調(diào)和路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于虛擬樣機的地面移動機器人技術(shù)研究.pdf
- 基于WSN環(huán)境的多移動機器人協(xié)作平臺的構(gòu)建.pdf
- 面向虛擬現(xiàn)實和遙操作的移動機器人同步定位與地圖創(chuàng)建技術(shù)研究.pdf
- 基于多移動機器人協(xié)作的任務(wù)規(guī)劃及定位方法研究.pdf
- 基于虛擬樣機技術(shù)的移動機器人越障性能研究.pdf
- 多移動機器人團隊協(xié)作下的Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)研究.pdf
- 基于虛擬現(xiàn)實的機器人仿真研究.pdf
評論
0/150
提交評論