基于MAS的多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)作問(wèn)題研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、計(jì)算機(jī)通訊等技術(shù)的發(fā)展,Agent以及MAS的研究成為分布式人工智能研究的一個(gè)熱點(diǎn).特別是現(xiàn)實(shí)中的系統(tǒng)往往異常復(fù)雜、龐大并呈現(xiàn)出分布式特性,單Agent因個(gè)體所擁有的知識(shí)、計(jì)算資源的限制而力不能及,因此對(duì)多Agent的研究迅速發(fā)展.基于MAS的多機(jī)器人系統(tǒng)是多智能體概念在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)具體應(yīng)用.該文基于MAS的理論,以移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)和追捕移動(dòng)目標(biāo)兩個(gè)仿真模型為例,研究多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作技術(shù).該文首先討論多Agent系

2、統(tǒng)的概念、特性、體系結(jié)構(gòu)以及相關(guān)技術(shù),并在此基礎(chǔ)上研究多機(jī)器人系統(tǒng)采用的協(xié)作模型和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu).隨后,該文圍繞著機(jī)器人編隊(duì)行進(jìn)任務(wù),提出并建立野外環(huán)境中多機(jī)器人系統(tǒng)完成列隊(duì)行進(jìn)任務(wù)采用的集中式路徑規(guī)劃、分布式移動(dòng)協(xié)調(diào)以及根據(jù)優(yōu)先級(jí)策略進(jìn)行避碰規(guī)劃的一套完整的工作流程.接著重點(diǎn)研究多個(gè)機(jī)器人合作追捕移動(dòng)目標(biāo)中采用的追捕策略和移動(dòng)協(xié)調(diào),把機(jī)器人團(tuán)隊(duì)分組分別進(jìn)行追捕和堵截的協(xié)作策略和預(yù)測(cè)與反饋機(jī)制引入到追捕中,并運(yùn)用運(yùn)籌學(xué)中動(dòng)態(tài)規(guī)劃的思想解決