基于MAS的多機(jī)器人協(xié)作方法研究.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)由于擁有單個(gè)機(jī)器人無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn)而受到了越來(lái)越多的重視和研究，基于多智能體系統(tǒng)來(lái)研究多機(jī)器人系統(tǒng)是大多數(shù)機(jī)器人學(xué)者采用的研究思路。本文在詳細(xì)了解和研究多智能體系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上討論并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)多智能體機(jī)器人系統(tǒng)——KD-MARCS。 系統(tǒng)由四臺(tái)Pioneer2智能移動(dòng)機(jī)器人和若干臺(tái)式電腦或筆記本電腦構(gòu)成，整個(gè)系統(tǒng)被抽象成一個(gè)多層次智能體網(wǎng)絡(luò)。在此基礎(chǔ)上我們定義了一個(gè)復(fù)合通信模型和一個(gè)基于消息的通信協(xié)議。 我們提出

2、了兩種多機(jī)器人協(xié)同定位法來(lái)解決機(jī)器人的定位問(wèn)題，一種是基于超聲波傳感器的協(xié)同定位，一種是基于攝像機(jī)+激光雷達(dá)的協(xié)同定位，前者簡(jiǎn)單易行但是精度不高，后者稍微復(fù)雜但是精度很高。 對(duì)于多機(jī)器人協(xié)作中的任務(wù)分配問(wèn)題，我們采用了一個(gè)簡(jiǎn)化的英國(guó)拍賣(mài)模型，即第一價(jià)格、公開(kāi)叫價(jià)、一輪協(xié)商的任務(wù)拍賣(mài)模型，并且實(shí)現(xiàn)了拍賣(mài)協(xié)議。我們提出并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)分層任務(wù)結(jié)構(gòu)的思想，用來(lái)表示各種不同的任務(wù)。 論文最后我們實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的控制軟件，并且進(jìn)行了距離校