多機(jī)器人協(xié)作追捕策略的研究.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)的追捕-逃跑問題是人工智能和分布式控制領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)問題，是研究多機(jī)器人系統(tǒng)中團(tuán)隊(duì)協(xié)作的重要途徑。
　　追捕-逃跑問題的復(fù)雜度會隨著參與者的增加呈指數(shù)增長，分層追捕算法通過把多個(gè)追捕者對多個(gè)逃跑者的追捕.逃跑問題分解為多個(gè)雙人追逃問題從而使問題求解的難度降低，同時(shí)也能保證追捕的效率。當(dāng)追捕者的數(shù)量多于逃跑者時(shí)，追捕者中的一部分通過某種規(guī)則組成一個(gè)追捕聯(lián)盟，聯(lián)盟內(nèi)部各個(gè)追捕者通過相互之間的交流與合作可以實(shí)現(xiàn)更有效率的追捕

2、策略，從而能夠更快得捕獲逃跑者。所有追捕者形成的每一種不同的聯(lián)盟組合方式稱為一個(gè)聯(lián)盟結(jié)構(gòu)，最優(yōu)聯(lián)盟結(jié)構(gòu)求解即為求得所有可能的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)中收益最大或者追捕代價(jià)最小的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)。但是隨著追捕者數(shù)量的增加，聯(lián)盟結(jié)構(gòu)的數(shù)量呈指數(shù)增長，同時(shí)多機(jī)器人追捕-逃跑問題中存在的多個(gè)逃跑者使這個(gè)最優(yōu)聯(lián)盟結(jié)構(gòu)求解更加的復(fù)雜。本文首先證明了多機(jī)器人追捕，逃跑問題中的聯(lián)盟收益獨(dú)立性，同時(shí)根據(jù)逃跑者的數(shù)量決定了求得的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)中聯(lián)盟的數(shù)量，在這兩個(gè)約束條件下給出了機(jī)器人