基于行為和學(xué)習(xí)機(jī)制的多機(jī)器人協(xié)作策略研究.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。多機(jī)器人之間通過協(xié)調(diào)與合作，可以用更可靠、更快速、更廉價(jià)的方法完成單個(gè)機(jī)器人難以完成的任務(wù)。因此，對多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)與合作問題的研究具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。 本文討論并分析了多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)以及機(jī)器人個(gè)體的控制結(jié)構(gòu)。在研究并分析了多機(jī)器人系統(tǒng)分布式體系結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，建立了一種多機(jī)器人系統(tǒng)的分層式體系結(jié)構(gòu)模型。其中，機(jī)器人個(gè)體采用基于行為的反應(yīng)式結(jié)構(gòu)。 首

2、先對多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)避碰問題進(jìn)行了研究?；谑噶縿輬龅脑碓O(shè)計(jì)了機(jī)器人的基本行為集，根據(jù)交通規(guī)則法設(shè)計(jì)了避讓機(jī)器人策略，改進(jìn)和優(yōu)化了反應(yīng)式結(jié)構(gòu)中的控制參數(shù)。采用的方法不但保持了基于勢場的行為設(shè)計(jì)所固有的簡潔與快速的優(yōu)勢，也使未知環(huán)境中基于行為的多機(jī)器人協(xié)調(diào)更加有效。 在研究協(xié)作搜集任務(wù)時(shí)，采用了基于行為學(xué)習(xí)的協(xié)調(diào)控制方法。針對多個(gè)機(jī)器人競爭系統(tǒng)資源所引發(fā)的沖突及死鎖現(xiàn)象，設(shè)計(jì)了減速移動(dòng)行為；為了保證多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)的完成效率以