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1、論文首先對移動機(jī)器人群體行為設(shè)計的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了簡單的論述，并對多移動機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的特點、體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡要的概述。接下來，介紹了與本協(xié)作機(jī)器人研究相關(guān)的背景知識和相關(guān)工作，包括多機(jī)器人的學(xué)習(xí)與自適應(yīng)的介紹以及協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。第三章，研究了多機(jī)器人協(xié)作行為自學(xué)習(xí)的問題，采用分配矩陣進(jìn)行回報的方法，充分利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)過程中偶然發(fā)生的行為組合，通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，重新組合狀態(tài)行為對，形成穩(wěn)定的映射策略，實現(xiàn)了多機(jī)器人傳接協(xié)作搬運的任務(wù)
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