基于Agent的多機(jī)器人的任務(wù)協(xié)作研究.pdf

1、該文分析了Agent理論及其在機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用,一方面,Agent理論可以應(yīng)用到機(jī)器人的設(shè)計(jì)中,這種設(shè)計(jì)從開放性、自主性的角度出發(fā),從組成整個(gè)多機(jī)器人系統(tǒng)的系統(tǒng)觀點(diǎn)來進(jìn)行,保證整個(gè)多機(jī)器人系統(tǒng)的開放性.另一方面,多Agent理論可以應(yīng)用到多機(jī)器人系統(tǒng)中各機(jī)器人的信息交互機(jī)制的設(shè)計(jì)中.所有這些信息交互的機(jī)制都可以采用Agent的協(xié)作機(jī)制在一個(gè)統(tǒng)一的理論框架下進(jìn)行設(shè)計(jì),這樣就實(shí)現(xiàn)了交互機(jī)制的一致性、自然性.當(dāng)單個(gè)機(jī)器人不能完成任務(wù),且任務(wù)不

2、能分解或分解算法很復(fù)雜時(shí),可以應(yīng)用MAS(Multi-Agent System)的聯(lián)盟形成方法解決多機(jī)器人的分組協(xié)作執(zhí)行任務(wù).該文對(duì)機(jī)器人聯(lián)盟問題的兩種類型(單任務(wù)聯(lián)盟和任務(wù)序列的聯(lián)盟結(jié)構(gòu))進(jìn)行了描述,并給出了數(shù)學(xué)模型.與其它的最優(yōu)化問題一樣,聯(lián)盟形成需要在復(fù)雜而龐大的搜索空間尋找最優(yōu)解或滿意解,如果遍歷整個(gè)搜索空間,就會(huì)產(chǎn)生搜索組合爆炸,在多項(xiàng)式時(shí)間內(nèi)無法完成搜索.該文使用遺傳算法來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人聯(lián)盟形成,遺傳算法能夠減少尋找最優(yōu)解或可行