多機(jī)器人協(xié)調(diào)避碰與任務(wù)協(xié)作研究.pdf

1、與單個(gè)復(fù)雜機(jī)器人相比，多個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人組成的系統(tǒng)具有設(shè)計(jì)周期短，系統(tǒng)可靠性高，任務(wù)執(zhí)行效率高，適應(yīng)任務(wù)空間分布等優(yōu)點(diǎn)，使其成為智能機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支。然而如果多個(gè)機(jī)器人之間沒(méi)有一個(gè)好的協(xié)作算法對(duì)它們進(jìn)行協(xié)調(diào)，那么執(zhí)行任務(wù)的效率會(huì)大大降低，甚至?xí)邢嗷ジ蓴_和相互沖突的情況發(fā)生。因此，對(duì)多機(jī)器人協(xié)調(diào)協(xié)作技術(shù)的研究不僅可以提高單個(gè)機(jī)器人的智能化水平，而且還可以加速多機(jī)器人任務(wù)系統(tǒng)的實(shí)用化研制進(jìn)程。 本文主要對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的體

2、系結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)避碰規(guī)劃、任務(wù)協(xié)作和通信等問(wèn)題做了深入研究，對(duì)于每個(gè)功能模塊進(jìn)行了單獨(dú)的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，并提出了一套在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的較為實(shí)用多機(jī)器人協(xié)調(diào)協(xié)作方法。 首先，在總體上介紹了多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和一些相關(guān)的協(xié)調(diào)策略。其次，對(duì)于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊，提出了一種基于改進(jìn)勢(shì)場(chǎng)法與預(yù)測(cè)避碰機(jī)制相結(jié)合運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制策略。針對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程中出現(xiàn)的死鎖問(wèn)題，添加了有效的解決辦法。再次，在多機(jī)器人任務(wù)協(xié)作模塊設(shè)計(jì)時(shí)，利用市場(chǎng)機(jī)制和協(xié)商相結(jié)合