多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃避碰和協(xié)調(diào)研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是智能機(jī)器人研究中的重要問題。多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃是要在工作空間中為各移動(dòng)機(jī)器人找到連接起點(diǎn)和終點(diǎn)的最優(yōu)無(wú)碰路徑。目前多機(jī)器人的研究大多著眼于已知環(huán)境中的路徑規(guī)劃問題。未知環(huán)境中多機(jī)器人的路徑規(guī)劃無(wú)法用全局規(guī)劃方法求解，盡管已有了一些方法和策略，但遠(yuǎn)沒有形成一套完整的方法和理論，缺乏實(shí)用有效的方法。 本文針對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人全局靜態(tài)環(huán)境未知的路徑規(guī)劃問題提出了一個(gè)全局目標(biāo)函數(shù)，在單機(jī)器人滾動(dòng)路徑規(guī)劃算法思路的啟發(fā)下，設(shè)計(jì)了多

2、機(jī)器人分布式滾動(dòng)路徑規(guī)劃算法。為了協(xié)調(diào)機(jī)器人的路徑?jīng)_突，分別提出了針對(duì)兩種不同動(dòng)態(tài)障礙物的預(yù)測(cè)避碰策略，以及三種多機(jī)器人路徑協(xié)調(diào)策略。將策略應(yīng)用于滾動(dòng)規(guī)劃算法中，進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，比較了三種路徑協(xié)調(diào)策略的性能。本文還拓展了已有的通用路徑仿真系統(tǒng)，使之適用于多機(jī)器人路徑規(guī)劃和動(dòng)態(tài)環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真。 本文主要研究成果包括： l.確定了多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題的具體描述和優(yōu)化目標(biāo)，設(shè)計(jì)了多移動(dòng)機(jī)器人的分布式滾動(dòng)路徑規(guī)劃