移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)和移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)的路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究中的一個(gè)前沿的、關(guān)鍵的領(lǐng)域。本文針對(duì)移動(dòng)平臺(tái)和移動(dòng)機(jī)械手，結(jié)合實(shí)驗(yàn)室設(shè)備的實(shí)際情況，各提出了一種新的路徑規(guī)劃方法，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所提方法的有效性。全文的主要內(nèi)容如下： 1.針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，提出一種新的基于虛擬障礙物--人工勢(shì)場(chǎng)法，并適合動(dòng)態(tài)未知環(huán)境的在線路徑規(guī)劃方法。同時(shí)為了解決人工勢(shì)場(chǎng)法固有的局部極小問(wèn)題，提出一種新型的虛擬障礙物方法以逃逸局部極小點(diǎn)。大量的仿真

2、實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，虛擬障礙物方法不僅良好地解決了人工勢(shì)場(chǎng)法的局部極小問(wèn)題，并且能間接地利用經(jīng)過(guò)路徑中的信息，在復(fù)雜環(huán)境的導(dǎo)航中起到了“路標(biāo)”的作用。該方法還繼承了人工勢(shì)場(chǎng)法計(jì)算簡(jiǎn)單、實(shí)時(shí)性好、適用于動(dòng)態(tài)環(huán)境的特點(diǎn)，整體性能達(dá)到令人滿意的效果。 2.針對(duì)移動(dòng)機(jī)械手的協(xié)作規(guī)劃問(wèn)題，提出一種新的基于遺傳算法并適合靜態(tài)已知環(huán)境的離線路徑規(guī)劃方法。該方法充分利用遺傳算法并行計(jì)算、不易陷入局部最優(yōu)的優(yōu)點(diǎn)，具備概率上尋找全局最優(yōu)解的能力。仿真實(shí)驗(yàn)