輪式移動機器人的路徑規(guī)劃.pdf

1、智能移動機器人技術主要包括導航定位技術、路徑規(guī)劃技術、通信技術等。這些技術在過去幾十年不斷發(fā)展，同時人們也對智能移動機器人有了更高的要求。隨著智能移動機器人的運動環(huán)境的龐雜性和多變性，表明路徑規(guī)劃技術是智能移動機器人技術中須要關鍵研究的首要構成部分，而規(guī)劃出來路徑的優(yōu)劣決定于智能移動機器人規(guī)劃路徑需要耗費時間、距離長短等方面，且智能移動機器人規(guī)劃的路徑曲線是需要從開始位置到終點目標位置的一條平滑、安全的最佳路徑。
　　論文在闡述智

2、能移動機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、關鍵技術和研究發(fā)展趨勢，分析了傳統(tǒng)柵格法、人工勢場法、拓撲法、可視圖法對環(huán)境背景規(guī)劃的優(yōu)勢和劣勢以及神經(jīng)網(wǎng)絡算法、蟻群算法、遺傳算法、模糊控制算法對路徑規(guī)劃的優(yōu)勢和劣勢，在上述基礎上進行鉆研。主要內(nèi)容有：首先，理解傳統(tǒng)蟻群算法中的關鍵術語和算法的關鍵步驟，并以聚類問題為例子，解釋如何利用蟻群算法來解決此類難題；其次，創(chuàng)造性的提出了基于蜂巢柵格法對環(huán)境背景進行規(guī)劃，同時與傳統(tǒng)柵格規(guī)劃方法在行進策略和安全性等方

3、面進行比較，改善了傳統(tǒng)柵格法中轉角過大、安全性不足、距離過長等不足。再次，選擇了自適應蟻群算法與蜂巢柵格相融合的方法對全局已知的靜態(tài)環(huán)境背景下進行路徑規(guī)劃，此方法通過蜂巢柵格的行進策略以及局部和全局信息素更新策略，動態(tài)的調(diào)整信息素的分布，使之不過度集中或分散；最終加快蟻群算法搜尋最優(yōu)解的收斂速度，同時避免了停滯和早熟。然后，利用MATLAB軟件在理論上對改良的蟻群算法與傳統(tǒng)蟻群算法進行二十次模擬實驗，通過比較分析平均最優(yōu)路徑長度、平均迭