移動機器人全覆蓋路徑規(guī)劃研究.pdf

1、作為智能移動機器人的一個特殊應用,從理論和技術上講,智能化自主式吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動機器人的多項關鍵技術,具有較強的代表性.從市場前景角度講,自主吸塵器將大大降低勞動強度、提高勞動效率,適用于很多場合.因此開發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑戰(zhàn)性,又具有廣闊的市場前景.文中以智能自主吸塵器為例對移動機器人在一個含有障礙物的區(qū)域內(nèi)完成具有一定優(yōu)化的全覆蓋路徑規(guī)劃的問題從方法上和實現(xiàn)上進行了研究.在回顧概括國內(nèi)外移動機器人全覆蓋路徑規(guī)劃

2、研究成果的基礎上,找出值得該文進一步研究的幾個問題.該文提出了一種著眼于實用的具有一定優(yōu)化的全覆蓋路徑規(guī)劃總體方案.該方案認為吸塵器所處的是多方面問題同時存在的實際環(huán)境,區(qū)域分割、子區(qū)域內(nèi)行走方式和子區(qū)域銜接三方面問題互相作用,共同影響機器人的工作效率,應該將三者在一定程度上結(jié)合考慮以優(yōu)化路徑規(guī)劃.該文對上述方法進行了計算機仿真.設計研制了智能吸塵器原型樣機,該三輪小車采用兩前輪直流電機獨立驅(qū)動,后輪萬向隨動,光電編碼器導航定位,紅外傳