移動機器人室內(nèi)運動路徑規(guī)劃研究.pdf

1、機器人的出現(xiàn)，推動著人類技術(shù)領(lǐng)域的飛速發(fā)展，大批智能、半智能機器人被廣泛應用于工農(nóng)業(yè)、海洋探索、家庭服務(wù)、航天行業(yè)、軍事行業(yè)等眾多領(lǐng)域中，為提高人們的生活水平做出了巨大的貢獻。機器人是多種學科的綜合體，科學技術(shù)涉及到新型材料技術(shù)、傳感器技術(shù)、信息通信技術(shù)、制造業(yè)技術(shù)、生物學技術(shù)等，是一個人類智慧集大成的產(chǎn)品。機器人技術(shù)的快速發(fā)展深深影響著當今每個人的生活。各個國家對與機器人的研究開發(fā)也從未間斷，機器人行業(yè)代表著工業(yè)自動化的能力，代表著一

2、個國家的硬實力，伴隨著科學技術(shù)的進步，機器人行業(yè)的發(fā)展還會更進一步，未來前景不可限量。
　　本研究著手于家庭服務(wù)型機器人，對于機器人技術(shù)的室內(nèi)環(huán)境下的路徑優(yōu)化、自主避障、路徑算法等技術(shù)要點進行了詳細的描述與分析。本文主要對蟻群算法信息素濃度的更新方式進行了改進，然后又把RFID技術(shù)應用在路徑規(guī)劃上。首先介紹了蟻群算法的生物描述，接下來對旅行商問題和蟻群算法進行介紹，緊接著就介紹了對蟻群算法改進比較好的三個算法系統(tǒng)，然后提出了一種新

3、的信息素改進方式，通過實驗驗證了本方法的可行性，提高了算法的執(zhí)行效率，克服了算法容易進入局部最小點的缺陷。在處理較大地圖時，可以將大地圖進行分割，分割成許多等份的小地圖，分別對各小份地圖采用新式蟻群算法進行路徑規(guī)劃，最大限度的提高算法的效率，拓展該算法在其他領(lǐng)域的應用。接著，把RFID技術(shù)應用在路徑規(guī)劃上，利用RFID技術(shù)消息之間傳遞的方法，通過計算機處理信息、反饋信息的方式，解決了柵格法無限細分的尋求最優(yōu)路徑的問題。RFID技術(shù)信息之