室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究.pdf

1、本文研究對(duì)象是室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人，針對(duì)各種不同的室內(nèi)環(huán)境，合理高效的路徑規(guī)劃算法和室內(nèi)定位技術(shù)是論文研究的重點(diǎn)。論文的工作包括兩個(gè)部分，一是路徑規(guī)劃算法的分析仿真和算法在硬件系統(tǒng)上的應(yīng)用，二是室內(nèi)無線定位技術(shù)及其在硬件系統(tǒng)上的應(yīng)用。
　　論文分析了已有路徑規(guī)劃技術(shù)的方法，重點(diǎn)研究了基于柵格地圖的路徑規(guī)劃算法：區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法和點(diǎn)到點(diǎn)路徑規(guī)劃算法。針對(duì)室內(nèi)環(huán)境特點(diǎn)提出了環(huán)境地圖的建模，具體算法設(shè)計(jì)以及基本的行進(jìn)方式，用VS-NET軟

2、件開發(fā)平臺(tái)對(duì)兩種路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了軟件仿真。
　　本論文在研究了室內(nèi)定位系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)以及常用的室內(nèi)定位方法的基礎(chǔ)上，分析了多種室內(nèi)定位算法的應(yīng)用特點(diǎn)和測(cè)距方法，重點(diǎn)研究了基于ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)定位技術(shù)。
　　最后，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于英飛凌微控制器的簡(jiǎn)單移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)及其室內(nèi)定位系統(tǒng)。硬件控制部分主要包括主控芯片模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，傳感器模塊以及其定位模塊等；軟件設(shè)計(jì)部分主要包括A/D模塊，PWM模塊，以及具體