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文檔簡介
1、本文是以風(fēng)管清潔機(jī)器人平臺為基礎(chǔ)，對風(fēng)管清潔機(jī)器人的避碰技術(shù)做了研究。 首先，本文在查閱并研究了大量風(fēng)管清潔機(jī)器人的資料的基礎(chǔ)上，闡明了風(fēng)管清潔機(jī)器人的研究背景和意義，概述了國內(nèi)外風(fēng)管清潔機(jī)器人的研究發(fā)展現(xiàn)狀，并提出了本論文的主要研究內(nèi)容和所做工作。 其次，對風(fēng)管清潔機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動分析，建立了風(fēng)管清潔機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，為進(jìn)一步研究打下了理論基礎(chǔ)。 再次，概述了風(fēng)管清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)組成，以及與自主避障相關(guān)的
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