基于模糊算法的移動(dòng)機(jī)器人避障尋址的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)可以應(yīng)用于無(wú)人駕駛機(jī)動(dòng)車、無(wú)人生產(chǎn)線、倉(cāng)庫(kù)、服務(wù)機(jī)器人、航空航天等領(lǐng)域,作為20世紀(jì)自動(dòng)化領(lǐng)域的重大成就,各種機(jī)器人在生產(chǎn)、生活等方面的作用越來(lái)越顯著,因此研究移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃、尋跡、避障等方法具有重要的意義。
  移動(dòng)機(jī)器人的避障和尋址是自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)之一,該問(wèn)題的主要目標(biāo)是搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的無(wú)碰路徑。在局部路徑規(guī)劃中,由于運(yùn)行的環(huán)境信息完全未知或部分未知,移動(dòng)機(jī)器人的行為必須通過(guò)傳

2、感器在線地對(duì)工作環(huán)境進(jìn)行探測(cè),以獲取障礙物的位置、形狀和尺寸等信息進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,進(jìn)而無(wú)碰撞的到達(dá)目的地。
  論文根據(jù)目前移動(dòng)機(jī)器人避障運(yùn)行的研究現(xiàn)狀,充分利用TI公司最新推出現(xiàn)代化MT-UROBOT新型移動(dòng)機(jī)器人,獨(dú)立安裝紅外避障傳感器、火焰探頭傳感器和地面灰度傳感器等探測(cè)周圍障礙環(huán)境以及最終火焰目標(biāo)點(diǎn)的信息,依據(jù)模糊控制規(guī)則表,通過(guò)TMS320LF2407A核心CPU處理避障轉(zhuǎn)角與主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速之間的運(yùn)算,完成移動(dòng)機(jī)器人避障尋址智

3、能控制系統(tǒng),最終使移動(dòng)機(jī)器人在封閉空間內(nèi),無(wú)碰撞找到火焰點(diǎn)。
  作者深入研究了基于Mamdani型模糊邏輯模型的移動(dòng)機(jī)器人避障尋址方法,建立了相應(yīng)的模糊控制規(guī)則表。應(yīng)用粗糙集理論對(duì)模糊控制規(guī)則表進(jìn)行約簡(jiǎn),計(jì)算出傳感器信息的權(quán)重,以此作為依據(jù),設(shè)計(jì)出改進(jìn)的T-S模糊控制器,極大簡(jiǎn)化了模糊控制決策表,提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。
  作者搭建25m2場(chǎng)地以及內(nèi)部多處障礙,隨機(jī)放置蠟燭為目標(biāo)點(diǎn),設(shè)置黑線圈為移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行終止條件,設(shè)計(jì)傳

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