基于模糊算法的移動機(jī)器人避障尋址的研究.pdf

1、移動機(jī)器人技術(shù)可以應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動車、無人生產(chǎn)線、倉庫、服務(wù)機(jī)器人、航空航天等領(lǐng)域，作為20世紀(jì)自動化領(lǐng)域的重大成就，各種機(jī)器人在生產(chǎn)、生活等方面的作用越來越顯著，因此研究移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃、尋跡、避障等方法具有重要的意義。
　　移動機(jī)器人的避障和尋址是自主式移動機(jī)器人導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)之一，該問題的主要目標(biāo)是搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的無碰路徑。在局部路徑規(guī)劃中，由于運(yùn)行的環(huán)境信息完全未知或部分未知，移動機(jī)器人的行為必須通過傳

2、感器在線地對工作環(huán)境進(jìn)行探測，以獲取障礙物的位置、形狀和尺寸等信息進(jìn)行實時控制，進(jìn)而無碰撞的到達(dá)目的地。
　　論文根據(jù)目前移動機(jī)器人避障運(yùn)行的研究現(xiàn)狀，充分利用TI公司最新推出現(xiàn)代化MT-UROBOT新型移動機(jī)器人，獨(dú)立安裝紅外避障傳感器、火焰探頭傳感器和地面灰度傳感器等探測周圍障礙環(huán)境以及最終火焰目標(biāo)點(diǎn)的信息，依據(jù)模糊控制規(guī)則表，通過TMS320LF2407A核心CPU處理避障轉(zhuǎn)角與主動輪轉(zhuǎn)速之間的運(yùn)算，完成移動機(jī)器人避障尋址智

3、能控制系統(tǒng)，最終使移動機(jī)器人在封閉空間內(nèi)，無碰撞找到火焰點(diǎn)。
　　作者深入研究了基于Mamdani型模糊邏輯模型的移動機(jī)器人避障尋址方法，建立了相應(yīng)的模糊控制規(guī)則表。應(yīng)用粗糙集理論對模糊控制規(guī)則表進(jìn)行約簡，計算出傳感器信息的權(quán)重，以此作為依據(jù)，設(shè)計出改進(jìn)的T-S模糊控制器，極大簡化了模糊控制決策表，提高了系統(tǒng)的實時性。
　　作者搭建25m2場地以及內(nèi)部多處障礙，隨機(jī)放置蠟燭為目標(biāo)點(diǎn)，設(shè)置黑線圈為移動機(jī)器人運(yùn)行終止條件，設(shè)計傳