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1、本文使用了超聲波傳感器對(duì)移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境進(jìn)行探測(cè),并且利用單片機(jī)技術(shù)對(duì)超聲波傳感器所探得的障礙物信息進(jìn)行處理,最終通過(guò)一種新穎的模糊神經(jīng)控制算法來(lái)完成障礙物的模式識(shí)別,從而實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的自主避障。其具體內(nèi)容如下所示: 采用8個(gè)US系列的BTE054超聲波傳感器對(duì)移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境信息進(jìn)行采集,并且利用含有日本日立公司生產(chǎn)的SH7044(QFP-112Pin)芯片的AP-SH2F-2A單片機(jī)對(duì)采集到的環(huán)境信息進(jìn)行處理。為
2、了增加單個(gè)超聲波傳感器的測(cè)量精度和減小多個(gè)超聲波傳感器所產(chǎn)生的干涉現(xiàn)象,在硬件上采取了多個(gè)傳感器復(fù)數(shù)統(tǒng)接的方法,在軟件上使用了均值法和智能預(yù)測(cè)法。 本文還提出了一種新穎的模式識(shí)別算法用于移動(dòng)機(jī)器人的自主避障。即通過(guò)應(yīng)用一定量的模糊規(guī)則與FKCN(模糊Kohonen聚類網(wǎng)絡(luò))的結(jié)合,生成了一種啟發(fā)式的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),并且通過(guò)對(duì)該模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行離線的非監(jiān)督式訓(xùn)練,建立起了超聲波傳感器輸入信號(hào)和移動(dòng)機(jī)器人速度之間的模式映射關(guān)系,從而實(shí)
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