輪式移動(dòng)機(jī)器人自主行走實(shí)時(shí)避障的研究.pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩65頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、本文使用了超聲波傳感器對(duì)移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境進(jìn)行探測(cè),并且利用單片機(jī)技術(shù)對(duì)超聲波傳感器所探得的障礙物信息進(jìn)行處理,最終通過(guò)一種新穎的模糊神經(jīng)控制算法來(lái)完成障礙物的模式識(shí)別,從而實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的自主避障。其具體內(nèi)容如下所示: 采用8個(gè)US系列的BTE054超聲波傳感器對(duì)移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境信息進(jìn)行采集,并且利用含有日本日立公司生產(chǎn)的SH7044(QFP-112Pin)芯片的AP-SH2F-2A單片機(jī)對(duì)采集到的環(huán)境信息進(jìn)行處理。為

2、了增加單個(gè)超聲波傳感器的測(cè)量精度和減小多個(gè)超聲波傳感器所產(chǎn)生的干涉現(xiàn)象,在硬件上采取了多個(gè)傳感器復(fù)數(shù)統(tǒng)接的方法,在軟件上使用了均值法和智能預(yù)測(cè)法。 本文還提出了一種新穎的模式識(shí)別算法用于移動(dòng)機(jī)器人的自主避障。即通過(guò)應(yīng)用一定量的模糊規(guī)則與FKCN(模糊Kohonen聚類網(wǎng)絡(luò))的結(jié)合,生成了一種啟發(fā)式的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),并且通過(guò)對(duì)該模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行離線的非監(jiān)督式訓(xùn)練,建立起了超聲波傳感器輸入信號(hào)和移動(dòng)機(jī)器人速度之間的模式映射關(guān)系,從而實(shí)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論