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文檔簡介
1、本文使用了超聲波傳感器對移動機器人周圍的環(huán)境進行探測，并且利用單片機技術(shù)對超聲波傳感器所探得的障礙物信息進行處理，最終通過一種新穎的模糊神經(jīng)控制算法來完成障礙物的模式識別，從而實現(xiàn)了移動機器人的自主避障。其具體內(nèi)容如下所示： 采用8個US系列的BTE054超聲波傳感器對移動機器人周圍的環(huán)境信息進行采集，并且利用含有日本日立公司生產(chǎn)的SH7044(QFP-112Pin)芯片的AP-SH2F-2A單片機對采集到的環(huán)境信息進行處理。為
2、了增加單個超聲波傳感器的測量精度和減小多個超聲波傳感器所產(chǎn)生的干涉現(xiàn)象，在硬件上采取了多個傳感器復(fù)數(shù)統(tǒng)接的方法，在軟件上使用了均值法和智能預(yù)測法。 本文還提出了一種新穎的模式識別算法用于移動機器人的自主避障。即通過應(yīng)用一定量的模糊規(guī)則與FKCN(模糊Kohonen聚類網(wǎng)絡(luò))的結(jié)合，生成了一種啟發(fā)式的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并且通過對該模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行離線的非監(jiān)督式訓(xùn)練，建立起了超聲波傳感器輸入信號和移動機器人速度之間的模式映射關(guān)系，從而實
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