部分未知環(huán)境中移動機器人動態(tài)避障研究.pdf

1、本文旨在針對部分未知環(huán)境中的移動機器人動態(tài)避障及相關(guān)問題作研究,使機器人在行走過程中能夠應(yīng)對復(fù)雜的動態(tài)環(huán)境,順利無碰的到達(dá)目標(biāo)點。動態(tài)避障是機器人技術(shù)領(lǐng)域的一個研究重點,是機器人走向智能化的關(guān)鍵。同時機器人技術(shù)也為信號檢測與處理、多傳感器信息融合、運動控制等技術(shù)提供了實驗平臺。
　　本文首先對移動機器人避障的國內(nèi)外研究背景、現(xiàn)狀等做了簡要的分析與歸納,為課題的深入研究做準(zhǔn)備。其次針對“部分未知環(huán)境”應(yīng)用柵格法建立環(huán)境信息已知的全局

2、地圖,并使用激光測距儀和紅外傳感器探測局部環(huán)境信息,將二者結(jié)合建立完整地圖。
　　本文的研究重點是應(yīng)用人工勢場法實現(xiàn)機器人的動態(tài)避障,首先分析勢場法固有的三個缺陷——目標(biāo)不可達(dá)、局部極小值及動態(tài)實時性的產(chǎn)生原因,然后通過對傳統(tǒng)的人工勢場模型進(jìn)行改進(jìn),解決上述缺陷。為了提高機器人動態(tài)避障的綜合性能,本文提出了模糊邏輯和人工勢場相結(jié)合的方法,設(shè)計了模糊邏輯控制器和人工勢場模型相結(jié)合的閉環(huán)控制系統(tǒng)。該閉環(huán)控制系統(tǒng)不僅實現(xiàn)了動態(tài)避障,還在