基于多超聲波測距與模糊控制的移動機器人自主避障.pdf

1、移動機器人在軍事、民用、太空等各個社會生活領(lǐng)域都有著廣泛應(yīng)用前景。本文在對移動機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合當前的技術(shù)條件及移動機器人的功能要求，設(shè)計了一款低成本、多功能、易維護、方便升級的移動機機器人，并完成了其控制系統(tǒng)的軟硬件研究與開發(fā)工作。 針對移動機器人信息處理的準確性與快速性要求，本文采用超聲波傳感器作為機器人的環(huán)境感知系統(tǒng)，并重點研究了超聲波傳感器測距原理和數(shù)據(jù)采集方式?；赟PCE061A單片機開發(fā)

2、板和玩具小車，構(gòu)建了移動機器人的硬件系統(tǒng)。為解決機器人的安全避障問題，提出并設(shè)計了一種模糊避障算法。 本文著重討論了機器人的模糊避障算法。該算法基于局部動態(tài)環(huán)境信息，具有較高實時性和自適應(yīng)性。算法將由超聲波傳感器獲取的各個方向上障礙物的距離信息轉(zhuǎn)化為模糊量，輸入推理器。根據(jù)本文設(shè)計的推理規(guī)則，控制小車的避障。針對模糊推理規(guī)則計算量大這一難題，本文提出了新穎的基于存儲器的模糊推理算法，該算法可節(jié)省大量計算時間。 最后，本文