基于超聲波測(cè)距技術(shù)的自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、本文為了賦予移動(dòng)機(jī)器人智能導(dǎo)航的能力，針對(duì)基于超聲波傳感器導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)：利用超聲波測(cè)距、簡(jiǎn)單物體識(shí)別，機(jī)器人定位，路徑規(guī)劃等進(jìn)行了研究。 第一部分首先概述了國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域研究的成果，并對(duì)移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問(wèn)題進(jìn)行了分析。詳細(xì)描述了超聲波傳感器的相關(guān)特性，同時(shí)詳細(xì)的分析了超聲波傳感器的測(cè)距原理和在智能吸塵機(jī)器人中選用超聲波傳感器的因素分析。 第二部分針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人提出了一種沿墻導(dǎo)航控制算法

2、，并詳細(xì)的描述了基于超聲波測(cè)距的沿邊走路徑規(guī)劃導(dǎo)航算法的實(shí)現(xiàn)；算法首先對(duì)機(jī)器人自身進(jìn)行定位并對(duì)室內(nèi)環(huán)境中墻的形狀進(jìn)行分類(lèi)，并針對(duì)每一類(lèi)型的墻設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制策略。然后在移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，基于有限狀態(tài)地實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人沿墻狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，從而使移動(dòng)機(jī)器人采用不同的控制策略控制其運(yùn)動(dòng)。 第三部分在完成移動(dòng)機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，針對(duì)這種移動(dòng)機(jī)器人的特點(diǎn)，考慮到超聲導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用，采用DSP-TMS320F2812為主控單元，實(shí)現(xiàn)該機(jī)