基于多超聲波傳感器的移動機器人避障系統(tǒng).pdf

1、隨著電子化、自動化、信息化、智能化等領域的發(fā)展，特別是近年來現代通信技術和智能化信息處理技術得迅猛發(fā)展，使得自主式移動機器人技術已達到或部分接近使用化的程度。本文對移動機器人的運動系統(tǒng)的機械結構進行了研究，建立了一種移動機器人平臺，在此平臺上進行了移動機器人避障系統(tǒng)的研究。 論文綜述了國內外移動機器人的發(fā)展和研究現狀，以及目前移動機器人技術的主要研究內容。結合我們設計的移動機器人，提出了混合式體系結構，并且進行了體系結構的具體實

2、現。 論文分析了移動機器人的運動系統(tǒng)機械結構，設計了四輪的移動配置方式：左右兩側安裝驅動輪，前后各裝有一個平衡輪可以實現零半徑自轉。采用直流電機驅動。 論文分析了超聲波傳感器的工作原理、工作特性和探測盲區(qū)，設計了由AT89C51單片機和Polaroid6500驅動電路構成的超聲波傳感器測距系統(tǒng)，進行了測距試驗，對系統(tǒng)進行了驗證。 設計了相鄰傳感器之間的中心角為20度，探測范圍為130度，由六個超聲波傳感器構成的避