多傳感器信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中的應(yīng)用.pdf

1、多傳感器信息融合技術(shù)是一門新興的實(shí)踐應(yīng)用技術(shù)，有著廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它為各領(lǐng)域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究?jī)r(jià)值以及應(yīng)用潛力。本文針對(duì)未知環(huán)境下基于多傳感器信息融合技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題開展研究。移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在未知和不確定環(huán)境下自主的工作，應(yīng)具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動(dòng)作的能力。本文從移動(dòng)機(jī)器人避障的角度出發(fā)，采用基于Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合方法進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人的避障。

2、 本文以多傳感器信息融合技術(shù)為研究重點(diǎn)，結(jié)合它在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用進(jìn)行了理論和實(shí)踐上的探討，本文所作的工作如下： 1.闡述了信息融合技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展，并且概括了當(dāng)前信息融合技術(shù)的研究現(xiàn)狀。通過(guò)介紹信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人上的實(shí)際應(yīng)用，概括了信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人方面應(yīng)用的未來(lái)的發(fā)展方向。同時(shí)通過(guò)對(duì)當(dāng)前模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合方法應(yīng)用的分析，將基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合方法應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人的避障中。 2.對(duì)

3、信息融合技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究，論述了多傳感器信息融合的基本概念和理論，并且針對(duì)信息融合中的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、融合層次等問(wèn)題進(jìn)行了探討。同時(shí)針對(duì)傳感器的應(yīng)用方面，論述了當(dāng)前機(jī)器人的感覺系統(tǒng)，并且分別對(duì)傳感器的數(shù)量、種類等問(wèn)題進(jìn)行了探討。 3.對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，提出系統(tǒng)的控制目標(biāo)。論述了當(dāng)前存在的移動(dòng)機(jī)器人控制體系，在此基礎(chǔ)上提出了本文所要采用控制體系，并且設(shè)定了當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人的功能模塊，以及移動(dòng)機(jī)器人所要實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)。 4