基于多傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位技術(shù)研究.pdf

1、導(dǎo)航定位技術(shù)作為移動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)之一,是十分熱門的研究課題。特別是未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位已經(jīng)成為移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)新方向。移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位需要通過(guò)傳感器來(lái)檢測(cè)環(huán)境的信息,采用單傳感器存在很大的局限性,采用多傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人定位是必然的。多傳感器信息融合為移動(dòng)機(jī)器人在各種復(fù)雜、動(dòng)態(tài)、不確定或未知的環(huán)境中工作提供了一種有效的技術(shù)解決途徑。
　　 本論文以多傳感器信息融合技術(shù)作為研究重點(diǎn),結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位理論和

2、實(shí)踐進(jìn)行探討,提出了以各種導(dǎo)航定位傳感器組合為融合單元,以聯(lián)合卡爾曼濾波器為融合結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位方法。
　　 論文首先介紹了國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r、移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位技術(shù)以及多傳感器信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用。然后詳細(xì)分析了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位的基本原理和常用的導(dǎo)航定位方法,并提出了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)的一種新方法。
　　 論文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位的傳感器和傳感器系統(tǒng)進(jìn)行了分析,重點(diǎn)研究了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)