基于多傳感器信息融合的移動機器人路徑跟蹤.pdf

1、隨著機器人技術的不斷進步，機器人學科越來越具有強大的生命力，它在某種程度上已經代表當今信息技術、自動化技術、系統集成等技術的最新發(fā)展。移動機器人研究是機器人學中的一個重要分支。目前，越來越多的移動機器人已應用到物料自動傳輸、危險場合下的自動作業(yè)以及服務業(yè)等。這些應用對移動機器人的導航能力提出了更高的要求，在涉及導航技術的諸多方面中，路徑識別和路徑跟蹤能力是移動機器人智能化水平的重要標志。而限制其識別能力和路徑跟蹤速度及精度的關鍵是控制策

2、略及控制算法的實時性和穩(wěn)定性。本文以能力風暴研究版AS-R型移動機器人為研究對象，從多方面對移動機器人的路徑識別和路徑跟蹤進行了深入的系統研究，本論文主要的研究內容如下： (1)分析和介紹了移動機器人的體系結構和控制原理。在介紹模糊控制基本原理的基礎上，指出傳統查詢模糊控制表方法的不足并提出軟件推理模糊控制法。對比實驗表明改進效果非常明顯，并且在模糊控制理論上進行了合理的解釋。 (2)以直線路徑為移動機器人進行跟蹤的對象