基于多傳感器融合的移動機器人障礙物檢測研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、障礙物的檢測和定位一直以來就是移動機器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵問題和熱點，也是機器人進行避障和地圖構(gòu)建首先需要解決的問題。 本文以中南大學(xué)智能所研制的移動機器人“中南移動-1”(MORCS-1)為實驗平臺，研究了基于激光雷達與攝像頭信息融合的障礙物檢測。其主要內(nèi)容如下： 1、提出了一種基于線段匹配的單目視覺障礙物檢測方法。首先用SObel算子對攝像頭拍攝的單幀圖像進行邊緣提取，然后把邊緣點按照一定的規(guī)則連成線段。根據(jù)這些線段的屬

2、性和圖像中象素點灰度值，利用線段構(gòu)造出可疑障礙物的輪廓。然后利用單目測距的原理對這些可疑障礙物的大概位置進行測量。 2、提出了一種基于單目視覺引導(dǎo)激光雷達的障礙物檢測和定位方法。根據(jù)單目視覺計算出激光雷達探測可疑障礙物需要的俯仰角度和水平角度，引導(dǎo)激光雷達對可疑障礙物進行探測。然后根據(jù)激光雷達檢測時反饋的數(shù)據(jù)判斷可疑障礙物是否為真正的障礙物，并且對障礙物精確定位。 理論研究與實驗表明，本文提出的方法能夠比使用單一傳感器獲

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