多傳感器融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制研究.pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的日益廣泛,人們對(duì)它的智能要求也越來越高,智能化成為移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的重要方向。而其智能程度主要依賴于對(duì)環(huán)境的正確理解,因此傳感器技術(shù)的發(fā)展是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人智能化的重要基礎(chǔ)。移動(dòng)機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)彌補(bǔ)了使用單一傳感器所固有的缺陷,成為移動(dòng)機(jī)器人智能化研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文以多傳感器信息融合技術(shù)作為研究重點(diǎn),結(jié)合它在機(jī)器人中的導(dǎo)航應(yīng)用進(jìn)行了理論和實(shí)踐上的探討。本文內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面： 首先對(duì)國(guó)內(nèi)

2、外智能機(jī)器人和多傳感器信息融合技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)和趨勢(shì)進(jìn)行了解,分析了多傳感器信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用,體現(xiàn)了多傳感器信息融合技術(shù)對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的關(guān)鍵作用。并且研究了AIM自主移動(dòng)機(jī)器人的主要配置、技術(shù)指標(biāo)及其傳感器系統(tǒng)。 其次,詳細(xì)闡明了多傳感器信息融合的一種方法D-S證據(jù)理論,闡述了D-S證據(jù)理論在傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人上的應(yīng)用,提出了一種構(gòu)造基本概率賦值函數(shù)的方法,建立了傳感器和目標(biāo)之間的距離與關(guān)聯(lián)性的對(duì)應(yīng)關(guān)

3、系,有效地增強(qiáng)了決策結(jié)果的正確性。 第三,研究了移動(dòng)機(jī)器人視覺的目標(biāo)跟蹤,根據(jù)機(jī)器人單目視覺的特點(diǎn),對(duì)單目視覺的算法進(jìn)行了研究,并且做出控制機(jī)器人沿一系列切線方向平滑接近導(dǎo)航線(或目標(biāo)),以保證機(jī)器人視野中導(dǎo)航線(或目標(biāo))不丟失,試驗(yàn)證明了該算法和策略的有效性。 第四,根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人周圍超聲傳感器的分布情況,對(duì)多超聲傳感器數(shù)據(jù)融合的避障進(jìn)行研究,利用超聲傳感器對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行模擬,對(duì)不相鄰的傳感器探測(cè)到障礙物分別進(jìn)行了不同