基于多傳感器信息融合的迎賓機器人避障問題研究.pdf

1、隨著機器人和人工智能技術(shù)的發(fā)展，智能化成為機器人發(fā)展的一個主題。迎賓機器人要想實現(xiàn)智能化發(fā)展，必須解決自主避障問題。因為迎賓機器人所處環(huán)境一般非常復(fù)雜、無法預(yù)知，單一傳感器無法全面表達環(huán)境信息，所以多傳感器信息融合技術(shù)的應(yīng)用成為必然，是機器人解決避障問題的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而自主避障問題在迎賓機器人開發(fā)過程中沒有引起足夠的重視，所以本文以實驗室迎賓機器人為平臺，對多傳感器信息融合在迎賓機器人避障問題中的應(yīng)用展開研究，有利于迎賓機器人的應(yīng)用

2、與推廣。
　　本文主要研究模糊邏輯信息融合和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合算法在迎賓機器人避障問題中的應(yīng)用，并對傳統(tǒng)的T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進行簡化，減少神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練時間，隨后對上述算法在迎賓機器人避障問題上的可行性進行驗證。
　　首先，調(diào)研了多傳感器信息融合技術(shù)在機器人中的應(yīng)用，提出利用超聲波傳感器、紅外傳感器、電子羅盤和雙目相機獲取機器人運動環(huán)境信息的融合方案；對迎賓機器人進行運動學(xué)分析，建立運動模型。
　　其次，對模

3、糊邏輯信息融合進行研究，為機器人設(shè)計模糊控制器，在MATLAB平臺下設(shè)計仿真實驗，通過實驗發(fā)現(xiàn)，模糊控制下迎賓機器人雖然能對環(huán)境進行識別完成避障任務(wù)，但是環(huán)境復(fù)雜時，容易出現(xiàn)控制規(guī)則匹配混亂，機器人左右搖擺問題，不利于迎賓機器人安全運行。
　　然后，對傳統(tǒng)的基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合進行研究，并設(shè)計仿真實驗。通過實驗發(fā)現(xiàn)，迎賓機器人避障穩(wěn)定性得到提高、避障動作響應(yīng)更加迅速，有效的解決了模糊控制存在的問題。
　　最后