基于多超聲波測距與模糊控制避障系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、盲人或是視覺有缺陷的人在社會(huì)生活中常常遇到諸多困難，其中之一是在行走的過程中難以識(shí)別和避開障礙物。研發(fā)一種成本較低、多功能、易維護(hù)、易于功能升級和擴(kuò)展的移動(dòng)避障小車，盡可能準(zhǔn)確、快速感知周圍環(huán)境信息，從而輔助其避開障礙物，其選題有著實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　 本文利用超聲波傳感器對小車周圍多方向障礙物的距離進(jìn)行檢測，采用FPGA技術(shù)實(shí)現(xiàn)環(huán)境獲取、數(shù)據(jù)處理，控制避障小車引導(dǎo)使用者行走。
　　 本文使用了模糊控制理論的方法，用不同

2、的隸屬度函數(shù)對不同方向上的距離進(jìn)行模糊化，將距離隸屬度矩陣與傳感器方向關(guān)系矩陣進(jìn)行模糊合成，對模糊合成的矩陣進(jìn)行分析，有重點(diǎn)和優(yōu)先關(guān)系的采用相應(yīng)控制策略。本文不同于以往一些需要對各種情況進(jìn)行一一列舉建立規(guī)則庫的控制方法，而是引入危險(xiǎn)區(qū)域和安全區(qū)域的概念。在避障系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理之中，通過一種實(shí)時(shí)算法對模糊合成的最大隸屬度和最大隸屬度所在方向進(jìn)行分析處理，對障礙物是否在安全和危險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行判斷以確定障礙物是否對小車行駛產(chǎn)生潛在威脅，并采取相應(yīng)措