清潔機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能避障問(wèn)題的研究.pdf

1、清潔機(jī)器人又稱自動(dòng)吸塵器，它融合了多項(xiàng)人工智能技術(shù)，廣泛應(yīng)用于家庭、賓館、寫(xiě)字樓等環(huán)境的半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔。近些年來(lái)，清潔機(jī)器人已成為服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域一個(gè)新的發(fā)展方向，是國(guó)際國(guó)內(nèi)最受關(guān)注的熱門研發(fā)課題之一。目前，關(guān)于清潔機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)等的研究已經(jīng)具備了良好的基礎(chǔ)。要提高清潔機(jī)器人的自動(dòng)化程度和清潔效率，還必須在障礙物檢測(cè)、自主避障以及路徑規(guī)劃等方面做大量工作。
　　 本課題在研制清潔機(jī)器人樣機(jī)的基礎(chǔ)上，對(duì)基

2、于傳感器信息的機(jī)器人模糊避障策略和算法進(jìn)行了研究。利用傳感器系統(tǒng)獲取障礙物信息，應(yīng)用模糊控制方法建立機(jī)器人模糊避障系統(tǒng)，使清潔機(jī)器人能夠自主地避開(kāi)障礙物。
　　 本文提出了清潔機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，介紹了該機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法，分析了傳感器系統(tǒng)各檢測(cè)單元的作用和工作原理，完成了控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)等相關(guān)功能模塊的控制電路的設(shè)計(jì)。基于傳感器信息，根據(jù)清潔機(jī)器人避障行為的特點(diǎn)，提出了以障