機器人避障模塊的設計研究.pdf

1、自主式移動機器人在移動的過程中，常會面臨無法預測的環(huán)境變化，如何有效地發(fā)現(xiàn)障礙物并實現(xiàn)安全避障成了一個熱點問題。 基于自制的四輪移動小車，以ATMEL公司的8位單片機AT89C52為核心，開發(fā)研制了一套移動機器人用避障模塊，該模塊主要由單片機、紅外傳感器網(wǎng)絡、超聲波傳感器網(wǎng)絡、小功率直流電機閉環(huán)驅動控制模塊組成，并對單片機基于串行總線的分布式應用、單片機與PC之間的串行通訊進行了一定的研究，以備系統(tǒng)擴展和二次開發(fā)之用。

2、8個超聲波傳感器均布在一個圓周上，發(fā)射器和接收器交錯排列，構成一個簡單的聲納環(huán)，其布局造成的探測盲區(qū)由紅外傳感器網(wǎng)絡彌補，二者共同完成環(huán)境探測任務。在超聲波測距中，采用循環(huán)發(fā)射的方式，有效避免了回波信號干擾，采用1個發(fā)射器發(fā)射、2個鄰近的接收器接收的方法，為機器人提供同一方向上的多個距離信息，并且給出了距離信息的多種表示方法。在軟件上采取一定措施，消除了一部分測距誤差。紅外傳感器網(wǎng)絡輸出開關量信息，表明近處的障礙物信息。 電機閉