多機器人協作技術的研究.pdf

1、隨著計算機網絡、計算機通訊等技術的發(fā)展,Agent以及MAS的研究成為分布式人工智能研究的一個熱點。特別是現實中的系統往往異常復雜、龐大并呈現出分布式特性,單Agent因個體所擁有的知識、計算資源的限制而力不能及,因此對多Agent的研究迅速發(fā)展。基于MAS的多機器人系統是多智能體概念在機器人學領域的一個具體應用。本文基于MAS的理論,以小型組機器人為平臺研究多機器人系統的協作技術。
　　本文首先討論多Agent系統的概念、特性、

2、體系結構以及相關技術,并在此基礎上研究多機器人系統采用的協作模型和體系結構。接下來介紹了一種典型的多機器人系統,隨后以它作為研究平臺研究了多機器人編隊控制。多機器人的協作控制涉及到信息共享、路徑選擇以及控制策略等方面的知識,論文綜述了目前多機器人隊形研究的控制方法,提出了一種保持任意隊形的方案:跟隨法。并且實現了避碰和跟隨的具體算法,通過設置優(yōu)先級的方法解決了編隊中的死鎖問題,采用同層切換法解決編隊中某些機器人的失效問題。應用通信技術,

3、分析了機器人之間傳遞狀態(tài)和控制信息的機理,研究了機器人在行進過程當中的避障問題。利用UYV顏色模型的原理,識別紅色障礙物;針對實驗用小型移動機器人,分析了機器人走直線的原理,采用參數匹配法對其行走路線進行了矯正,實現行進過程中隊形的準確移動。
　　然后根據跟隨法用VC++編寫了相關程序,使得多機器人按指定隊形排列行進,在實驗室環(huán)境下,進行了三機器人的平行編隊、三角形編隊的研究。最后總結了全文,同時也指出了多機器人任意隊形控制中的幾