多機器人協(xié)作的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、多機器人協(xié)作是解決一些復(fù)雜的、需要高效率的、并行完成的任務(wù)的重要方法之一，因此對它的研究正受到越來越多的關(guān)注。 本文綜述了多機器人協(xié)作的研究現(xiàn)狀，總結(jié)了多機器人協(xié)作的相關(guān)技術(shù)的一些關(guān)鍵技術(shù)、主要研究結(jié)果和存在的問題。主要分為如下幾個方面： 1、多機器人協(xié)作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)：多個機器人要實現(xiàn)相互間的合作就必須確定機器人之間邏輯上的和物理上的信息關(guān)系和控制關(guān)系。文中提出了一種適用于多機器人協(xié)作追捕系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，對結(jié)構(gòu)中各部分

2、進行了簡單描述，并給出了系統(tǒng)中任務(wù)分配的方法。 2、多機器人協(xié)作定位：機器人的感知能力對多機器人間協(xié)作的主要作用有：通過感知可估計協(xié)作者意圖和動作效果，從而降低對通信的依賴；感知是實現(xiàn)行為的基礎(chǔ)，良好的感知是系統(tǒng)快速響應(yīng)環(huán)境變化的前提。文中研究了基于相對觀測量的定位方法，可實現(xiàn)多機器人協(xié)作自身定位，并在此基礎(chǔ)上，對追捕目標進行定位。 3、多機器人路徑規(guī)劃的目標是為每一個機器人規(guī)劃出與環(huán)境障礙以及其他機器人不發(fā)生碰撞的運動

3、軌跡，多機器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃，文中以遺傳算法進行全局路徑規(guī)劃，用滾動窗口法進行局部路徑規(guī)劃，在全局實現(xiàn)較優(yōu)路徑的生成，在局部保證了機器人和障礙物以及機器人之間沒有碰撞。 4、針對追捕中目標可能逃跑的行為，為追捕機器人設(shè)計了行動策略，提出了基于動態(tài)虛擬范圍的方法，提高了追捕的效率。以多機器人追捕系統(tǒng)為應(yīng)用背景，對上面的多機器人協(xié)作相關(guān)技術(shù)進行了驗證。 最后，對本文工作進行了總結(jié)，同時對未來的研究