隧道巡檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、巡檢是確保地下隧道電纜安全穩(wěn)定運(yùn)行的主要手段，但是由于電纜隧道環(huán)境惡劣，巡檢人員的人身安全難以得到有效保證，有時(shí)甚至危及生命，因此，研究如何采用機(jī)器人進(jìn)行隧道電纜巡檢具有重要的研究意義。
　　本文從工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際需求出發(fā)，提出了一種可應(yīng)用于隧道電纜巡檢的軌道機(jī)器人設(shè)計(jì)框架，并對(duì)若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，給出了機(jī)器人控制系統(tǒng)的整體硬件結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制、無線通訊等模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)方案。同時(shí)，針對(duì)軌道機(jī)器人運(yùn)行時(shí)無線通信、定位方面存在的問題

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