機器人標定關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、工業(yè)機器人在各產(chǎn)業(yè)得到愈加廣泛深入的應(yīng)用和發(fā)展。通過更換機器人末端工具來實現(xiàn)不同的作業(yè)需求，而機器人工具坐標系標定影響機器人運動準確性和作業(yè)效率。離線編程技術(shù)的推廣使用也對機器人定位精度提出了更高要求。
　　本文首先闡述機器人運動學(xué)基礎(chǔ)，運用D-H模型和通用運動鏈模型建立機器人各關(guān)節(jié)坐標系。在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)機器人正向運動學(xué)方程，獲得工具坐標系在基坐標系下的表達并介紹機器人工具坐標系標定的方法和步驟。
　　影響機器人定位精度的因

2、素有很多，其中幾何參數(shù)誤差是定位誤差的主要來源。標定機器人運動學(xué)模型可以修正機器人關(guān)節(jié)幾何參數(shù)，從而有效提升機器人定位精度。在機器人運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上利用雅克比矩陣獲得機器人誤差參數(shù)模型，采用最小二乘法求在Matlab軟件下編寫程序，求出誤差模型中誤差參數(shù)大小。
　　基于先進的激光跟蹤儀設(shè)計實驗方案以獲得機器人名義位置和實際位置之差。為了減少測量本身對機器人定位精度的影響，建立虛擬末端執(zhí)行器坐標系。將機器人末端位置誤差作為輸入，通