家庭浴室用機(jī)器人助手關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著人們的生活水平和住房條件的不斷改善，在家沐浴已經(jīng)越來(lái)越成為一種習(xí)慣。但是，由于人體身體結(jié)構(gòu)的原因，人們沐浴時(shí)對(duì)背部的自我清洗很不方便，且背部分布有很多重要的穴位，如果能對(duì)這些穴位進(jìn)行有效的按摩，那么對(duì)人們的身體健康是很有益處的。目前國(guó)內(nèi)外在這方面的研究較少，且現(xiàn)有市場(chǎng)上銷(xiāo)售的各種各樣的搓背器，大多是被動(dòng)式搓背器，其功能單一，設(shè)計(jì)不夠人性化、智能化，不能滿(mǎn)足人們的需求，很難達(dá)到普及。
　　 針對(duì)上述問(wèn)題，本課題研究設(shè)計(jì)了一種家

2、庭浴室用機(jī)器人助手。它是一種主動(dòng)式搓背器，能夠較好的模擬人手的搓背與按摩動(dòng)作，從而滿(mǎn)足人們追求衛(wèi)生和健康的需求。論文完成的主要研究工作包括以下幾個(gè)方面：搓背按摩理論的收集，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)得出人手搓背時(shí)受力曲線(xiàn)和最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡曲線(xiàn)；機(jī)器人整體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，該機(jī)器人包括四個(gè)方向的自由度，運(yùn)用三維繪圖軟件對(duì)每個(gè)方向進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模與仿真的研究，進(jìn)一步證明了機(jī)器人的可行性；機(jī)器人控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)，包括步進(jìn)電機(jī)模塊、編碼器信號(hào)