標(biāo)記機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、在各種鋼鐵制品中，鋼卷由于其特殊的產(chǎn)品形態(tài)、規(guī)格以及運(yùn)輸方式，如果采用普通機(jī)械裝置作為標(biāo)記裝置的主體結(jié)構(gòu)，必然會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的復(fù)雜型和不可控性。工業(yè)機(jī)器人由于適用在此種柔性要求比較高的情況下，故成為鋼卷標(biāo)記裝置的發(fā)展方向。而傳統(tǒng)的點(diǎn)陣標(biāo)記方式也因其維護(hù)量大、標(biāo)記狀態(tài)不穩(wěn)定正逐步被單筆的軌跡方式所取代。
　　本論文首先就研究所需要解決的問(wèn)題展開(kāi)分析，闡述了在鋼卷標(biāo)記中運(yùn)用機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的優(yōu)勢(shì)和標(biāo)記機(jī)器人工作站的基本設(shè)計(jì)方法。接著通過(guò)建立

2、空間坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并對(duì)工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃，通過(guò)計(jì)算機(jī)上的模擬仿真，可以驗(yàn)證出所編寫(xiě)的機(jī)器人程序能否讓機(jī)器人完成整套噴印動(dòng)作，并根據(jù)收到的不同噴印內(nèi)容，噴印出相應(yīng)的信息。同時(shí)，為了完成字符的標(biāo)記，還對(duì)每一個(gè)字型進(jìn)行了路徑規(guī)劃。此外，本論文還描述了機(jī)器人內(nèi)嵌程序的編寫(xiě)，并提出了一種通訊方法，通過(guò)這種方法加強(qiáng)了機(jī)器人工作站運(yùn)行的穩(wěn)定性。
　　本論文的創(chuàng)新性工作體現(xiàn)在：
　　1）建立空間坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人進(jìn)行

3、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是求解機(jī)器人末端位姿、進(jìn)行軌跡規(guī)劃的重要依據(jù)，運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解對(duì)于控制機(jī)器人的末端位姿極為重要，雅可比矩陣的求解對(duì)于機(jī)器人的分離速度控制、靜力學(xué)分析、靈巧度分析等極為重要；
　　2）以路徑的可行性、最短性、平滑性為目標(biāo)，利用遺傳算法和窮舉法對(duì)工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了更快更好的寫(xiě)出字型；
　　3）利用有限狀態(tài)機(jī)理論指導(dǎo)機(jī)器人內(nèi)嵌程序的編寫(xiě)，以使程序內(nèi)部的邏輯達(dá)到最優(yōu)化。
　　本文設(shè)計(jì)