多機(jī)器人沖壓線關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝之處外，論文中不包含其它人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得云洼工業(yè)太堂或其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。學(xué)位論文作者簽名：丞砰簽字日期：刎年鄉(xiāng)月多日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解云洼王業(yè)太堂有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定

2、。特授權(quán)云洼王些太堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，并采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學(xué)校向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)說明)學(xué)位論文作者簽名：凡清導(dǎo)師簽名：杏昆易厶簽字日期：刎年弓月多日簽字日期：刪年虧月多日摘要作為汽車生產(chǎn)的四大工藝之一，沖壓技術(shù)的發(fā)展成為影響我國汽車工業(yè)發(fā)展的重要因素。而多機(jī)器人沖壓線的應(yīng)用正是未來自動沖壓技術(shù)發(fā)展的方

3、向與重要趨勢。本文首先介紹了多機(jī)器人沖壓線的主要構(gòu)成與工藝流程，針對多機(jī)器人沖壓線設(shè)備眾多，間距大、I／0分散的特點(diǎn)提出了一種采用中央CPUProfibusDP現(xiàn)場總線技術(shù)的DCS控制系統(tǒng)。并給出了詳細(xì)的設(shè)備選型與整線開發(fā)方法。針對目前沖壓生產(chǎn)中可能出現(xiàn)的多機(jī)器人協(xié)作問題。進(jìn)行了多機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)定方法問題的研究，通過分析多機(jī)器人標(biāo)定問題中各坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，設(shè)定了標(biāo)定方案。首先采用六點(diǎn)法進(jìn)行機(jī)器人工具系的標(biāo)定，然后通過三點(diǎn)法建立單個機(jī)

4、器人與靶標(biāo)之間的位姿關(guān)系，最后將靶標(biāo)作為連接兩個或多個機(jī)器人坐標(biāo)系的橋梁，完成多機(jī)器人系統(tǒng)之間的標(biāo)定工作。在對比目前主流整線虛擬仿真方法的基礎(chǔ)上，采用RobotStudio整線仿真軟件完成了，機(jī)器人沖壓線的機(jī)器人工作空間分析、布局優(yōu)化、干涉檢測等工作。為沖壓生產(chǎn)線整線運(yùn)動仿真提供了思路。為解決工業(yè)機(jī)器人操作困難，人員培訓(xùn)周期長的難題，應(yīng)用RobotStudioScreenMaker工具箱對工業(yè)機(jī)器人plexpendant進(jìn)行二次開發(fā)，讓