基于MAS的多機器人系統(tǒng)及關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，單個機器人越來越難以實現(xiàn)社會發(fā)展的需求。而設(shè)計一個高度復(fù)雜、高度智能化的單個機器人的成本很高，而且技術(shù)要求也很高。相比之下，由多個相對簡單的機器人組成多機器人系統(tǒng)則具有設(shè)計周期短、實現(xiàn)方便、任務(wù)執(zhí)行效率高等優(yōu)點，而且隨著智能化水平的提高，智能機器人已成為當(dāng)前和今后機器人發(fā)展的潮流。本文就是在Agent理論的出現(xiàn)和廣泛應(yīng)用的前提下，多Agent系統(tǒng)（MAS）研究逐漸成為分布式人工智能研究的一個重要組成部分的情況下，對基于M

2、AS理論的多機器人系統(tǒng)及關(guān)鍵技術(shù)進行了深入研究。
　　 本文首先介紹了多機器人系統(tǒng)研究的目的、意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和主要的研究內(nèi)容。之后，詳細(xì)介紹了基于MAS的多機器人系統(tǒng)的構(gòu)成及相關(guān)研究內(nèi)容。
　　 然后，詳細(xì)研究了多機器人的運動規(guī)劃，并且采用了將基于行為的避碰規(guī)劃和人工勢場法相結(jié)合的方法，針對人工勢場法可能出現(xiàn)局部極小的情況，采用follow_wall行為規(guī)劃，而且針對多機器人之間可能存在的碰撞沖突，由日常生活中的規(guī)

3、律，引入了交通規(guī)劃法和改變速率法來有效地解決多機器人的碰撞沖突。
　　 第四章通過多機器人的隊形研究，先設(shè)計了隊形行為庫，再由經(jīng)驗產(chǎn)生各行為控制參數(shù)，最后由這些行為進行加權(quán)求和，得到最后的行為結(jié)果。第五章則通過類人機器人ROBONOVA-Ⅰ型機器人組成的FIRA3vs3類人型機器人足球為平臺，通過設(shè)計該平臺的決策子系統(tǒng)，以及一般球員、守門員的算法設(shè)計，通過實驗和實際比賽的結(jié)果顯示，本章設(shè)計的系統(tǒng)是有效的。
　　 隨著科技