基于Internet的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著人們對(duì)太空、深海等的探索，研究遙控機(jī)器人越來(lái)越顯得意義重大。隨著網(wǎng)絡(luò)建設(shè)的不斷加速和新技術(shù)的不斷進(jìn)步，借助于internet資源的諸多便利條件，對(duì)網(wǎng)絡(luò)遙操作機(jī)器人的需求必然日趨擴(kuò)大，如太空、深海、危險(xiǎn)環(huán)境救援、科研、娛樂(lè)、教育等諸多方面。事實(shí)上，多種遙操作機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在了諸如深海作業(yè)、遙操作機(jī)器人手術(shù)等場(chǎng)合。本文在研究現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)學(xué)術(shù)成果的基礎(chǔ)上，詳細(xì)分析了基于internet機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的多個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，如機(jī)器

2、人臨場(chǎng)感、internet網(wǎng)絡(luò)和圖像壓縮等?！　∮捎趇nternet網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致的多種問(wèn)題，如網(wǎng)絡(luò)時(shí)延、數(shù)據(jù)可靠性等，使得基于internet的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的研究更具挑戰(zhàn)性，因?yàn)榫W(wǎng)絡(luò)時(shí)延的存在，直接影響了具備臨場(chǎng)感的遙操作系統(tǒng)的可操作性甚至穩(wěn)定性。為此針對(duì)時(shí)延的影響，考慮到基于事件的遙操作控制中等待時(shí)間長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文提出了一種優(yōu)化方法，即在遙操作者一端把時(shí)延預(yù)測(cè)用于事件控制，而在遙操作機(jī)器人一側(cè)采用了緩沖隊(duì)列機(jī)制，從而有效地安排和保證

3、順序事件的執(zhí)行?！　♂槍?duì)機(jī)器人圖像中大數(shù)據(jù)量問(wèn)題，本文提出了把機(jī)器人對(duì)象重點(diǎn)分割進(jìn)行編碼和傳輸?shù)姆椒?，運(yùn)用投影方法和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，能夠快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)象的有效提取和編碼。對(duì)于多個(gè)攝像機(jī)采集機(jī)器人圖像的應(yīng)用中，本文提出了并行處理和傳輸機(jī)器人多幅圖像的方法，使得圖像信息更加豐富、多個(gè)方向視角的機(jī)器人圖像的編碼和傳輸成為比較可行的方法。同時(shí)，本文在提出采用雙園環(huán)法快速標(biāo)定攝像機(jī)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)機(jī)器人圖像位置來(lái)作為遙操作位置點(diǎn)，從而準(zhǔn)